Innovációs járulék kapcsolt vállalkozások

Tisztelt Szakértő! Négy kft. kapcsolt viszonyban áll egymással, mivel ugyanaz a két magánszemély a tulajdonos/ügyvezető, csak különböző mértékben. A taobevallásban az átlagos állományi létszám: 2021-ben 47 fő, 2022-ben 55 fő, 2023-ban 57 fő. Ezzel mind a 4 cég középvállalkozás lett. A kérdésem, hogy 2024-től számít középvállalkozásnak? Mikortól kell innovációs járulékot vallanom? Köszönöm válaszát