Kivaalany üzemanyagköltség-elszámolása

Tisztelt Szakértő! Adott egy kivás cég, amelyben van két gépjármű. Az egyik egy dízelüzemű kistehergépjármű, a másik egy dízelüzemű személygépjármű. A kérdésem az lenne, hogy milyen módon lehet elszámolni rájuk az üzemanyagköltséget és az egyéb felmerülő költségeket. Lehet-e bármelyikre üzemanyagot útnyilvántartás alapján elszámolni, ha igen, milyen feltételekkel, mire kell figyelni? Előre is köszönöm.