Gépjármű bérbeadása cégnek

Az alábbi kérdésem lenne, magánszemély térítésmentesen bérletbe adja személyautóját a saját cégének (egyszemélyes kft.), taxis-személyszállítás céljából. A forgalmiban üzembentartóként a cég szerepel már. Lehetséges-e térítésmentesen átadni a személyautót a cégnek taxis-személyszállítás céljából? Ha igen, ki fizeti a cégautóadót és a gépjárműadót? Költséget számolhat-e el a cég az autóra? (Nem áfás a cég.) Köszönöm a segítséget.