Csoportos áf alanyok egymás közötti számlázása

Üdvözlöm! A csoportos áfaalanyok, az egymás közötti ügyfeleikre nem számítanak fel áfát. De az egymás közötti ügyletekre a számlakiállítási kötelezettség vonatkozik? Bármiben eltér az egymás között kiállított számlákra vonatkozó szabályok, az általános számla kiállítási szabályoktól? Ugyanúgy számlázóprogrammal kell készíteni, vagy szigorú számadású kézi számlával? A NAV online számlarendszerébe ezen számláknak be kell kerülnie? Köszönöm részletes válaszát e témában. Köszönettel.