Céges teherautó "munkába járásra"

Tisztelt Szakértő! Abban szeretném a segítségét kérni, hogy adott egy cég munkavállalója, aki napközben céges teherautóval közlekedik egyik ügyféltől a másikig, és a napi munka befejezését követően nem viszi vissza a cég székhelyére az autót, mert az kb. 1 óra többletet jelentene neki, így azzal megy haza, illetve reggel otthonról indul el az ügyfélhez napi szinten. Gondolom munkába járás ktgtérítése, áfa-, szja-, a munka törvénykönyve vonatkozása is van az esetnek. A kérdésem, hogy megteheti-e ezt adómentesen? Szabályzatba illetve munkaszerződésbe bele kell ezt foglalni? Köszönöm szépen.