Tehergépjármű-költségelszámolás

Kedves Szakértő! Egy cég tulajdonában lévő tehergépjármű üzembentartója a vállalkozás magánszemély alkalmazottja. Ha cég szeretné használni a járművet, kell-e bérleti szerződést vagy valamilyen megállapodást kötni a két fél között, illetve a cég hogyan tudja elszámolni a használat során felmerülő költségeket? Válaszát előre is köszönöm!